3 Axis Gantry Robot

რა არის 3-ღერძიანი განთრი რობოტი?

3-ღერძიანი განთრი რობოტი არის დეკარტიული ავტომატიზაციის სისტემა, რომელიც ათავსებს ბოლო-ეფექტორს სადმე მართკუთხა სამუშაო მოცულობის ფარგლებში სამი ორთოგონალური წრფივი ღერძის კოორდინაციის გზით-X, Y და Z-სრული სივრცითი პოზიციონირების შესაძლებლობას იძლევა (გეგმური მოძრაობა და ვერტიკალური წვდომა. ეს კონფიგურაცია არის ერთ-ერთი ყველაზე გავრცელებული სამრეწველო რობოტის არქიტექტურა მისი სიმარტივის, სიმკაცრისა და პირდაპირი პროგრამირების გამო.

სტრუქტურა

სისტემა შედგება საბაზისო ჩარჩოსგან, რომელიც მხარს უჭერს პირველადი X-ღერძის ლიანდაგს, ხიდი/ვაგონი, რომელიც გადის X-ღერძს, რომელიც ატარებს Y-ღერძის შეკრებას და ვერტიკალური Z-ღერძი, რომელიც დამონტაჟებულია Y-ვაგონზე ზევით-უმოკლესი მოძრაობის{6 და, როგორც წესი, უმოკლესი მოძრაობისთვის, უსწრაფესი-საპასუხო ღერძი. თითოეულ ღერძს მართავს ბურთიანი ხრახნი, ქამარი- ან წრფივი ძრავის მექანიზმები, რომლებიც დაწყვილებულია სერვოძრავებთან და ხაზოვანი სახელმძღვანელო რელსებით, თითოეულ ღერძზე დახურულ{10}}მარყუჟის პოზიციის გამოხმაურებას კოორდინირებულია ცენტრალური მოძრაობის კონტროლერით.

შერჩევის მოსაზრებები

ძირითადი ფაქტორები მოიცავს მოგზაურობის დიაპაზონს ღერძზე, ტვირთამწეობის ტევადობას (განსაკუთრებით Z-ღერძი, რომელიც ხშირად კონსოლირებს ბოლო-ეფექტორს), პოზიციონირების სიზუსტე და განმეორებადობა სამივე ღერძზე, მაქსიმალური სიჩქარე/აჩქარება, ამძრავის ტიპი თითო ღერძზე (ხშირად შერეული-ბურთის ხრახნი Z სიზუსტისთვის, ღვედის ან ხაზოვანი სიჩქარის შესამცირებლად). გადახრა კომბინირებული დატვირთვებისა და მომენტების ქვეშ.

აპლიკაციები

3-ღერძიანი განთრი რობოტები გამოიყენება CNC დამუშავებაში, 3D ბეჭდვაში, პალეტირებაში, დისპენსირებასა და დაფარვაში, შედუღებაში, არჩევაში-და{4}}ადგილის აწყობაში და მასალების დამუშავებაში, სადაც საჭიროა სრული X-YZ სივრცითი პოზიციონირება განსაზღვრულ მართკუთხა სამუშაო მოცულობაში.

ინსტალაციის მოსაზრებები

საბაზისო ჩარჩო და სარკინიგზო კონსტრუქცია უნდა იყოს დაყენებული დონეზე, კვადრატული და მყარად დამაგრებული, რათა თავიდან აიცილოს გადახრილობა დინამიური მრავალ-ღერძიანი დატვირთვის დროს. პერპენდიკულარულობა სამივე ღერძს შორის უნდა შემოწმდეს დაყენებისას. საკაბელო მენეჯმენტი (გაწევის ჯაჭვები) უნდა უზრუნველყოფდეს ერთდროულ მრავალ-ღერძულ მოძრაობას ჩარევის გარეშე, ხოლო სრული-მოცულობის მოძრაობის სიზუსტე უნდა შემოწმდეს და დაკალიბრდეს ექსპლუატაციაში გაშვებამდე.

შეგიძლიათ უყუროთ სხვა პროექტებს ან ეწვიოთ ჩვენს ვიდეო გალერეას Youtube-ზე: https://www.youtube.com/@tallmanrobotics