მრავალ ღერძიანი რობოტი

რა არის Multi-Axis Robot?

მრავალღერძიანი რობოტი არის ავტომატიზაციის სისტემა სამზე მეტი დამოუკიდებლად კონტროლირებადი მოძრაობის ღერძით-რომელიც აერთიანებს ხაზოვან და/ან მბრუნავ სახსრებს-საბოლოო-ეფექტორის კომპლექსური, მოქნილი პოზიციისა და ორიენტაციის მისაღწევად სამ{{4}განზომილებიან სივრცეში. საერთო კონფიგურაციები მერყეობს 4 ღერძიანი SCARA რობოტებიდან 6 ღერძიან (ან უფრო მაღალ) არტიკულირებულ რობოტებამდე, ყოველი დამატებითი ღერძი აფართოებს რობოტის მისაწვდომობას, მოხერხებულობას და სამიზნესთან მიახლოების უნარს სხვადასხვა კუთხიდან.

სტრუქტურა

რობოტი, როგორც წესი, შედგება საყრდენისაგან, დაკავშირებული სეგმენტების სერიისგან, რომლებიც დაკავშირებულია მბრუნავი სახსრებით (ან წრფივი და მბრუნავი ღერძების ნაზავით) და მაჯის ასამბლეის ბოლოში მშვენიერი ორიენტაციის კონტროლისთვის, ბოლო-ეფექტური სამონტაჟო ფლანგით ბოლოში. თითოეულ ღერძს დამოუკიდებლად მართავს სერვო ძრავები-ხშირად ჰარმონიული დრაივების, პლანეტარული გადაცემათა კოლოფების ან RV რედუქტორების მეშვეობით მაღალი ბრუნვის სიმკვრივისა და დაბალი უკუსვლისთვის-ენკოდერებით ყველა ერთობლივი კვების პოზიციის მონაცემებზე ცენტრალიზებულ მრავალ-ღერძზე მოძრაობის კონტროლერთან კოორდინირებული ბილიკის დაგეგმვისთვის.

შერჩევის მოსაზრებები

ძირითადი ფაქტორები მოიცავს ღერძების რაოდენობას (შეესაბამება ამოცანის სირთულეს და საჭირო ორიენტაციის მოქნილობას), ტვირთამწეობა, წვდომა, პოზიციონირების სიზუსტე და განმეორებადობა, მაქსიმალური სიჩქარე ერთ ღერძზე, ერთობლივი ბრუნვის რეიტინგები, კონტროლერის შესაძლებლობა კოორდინირებული მრავალ{{0}ღერძული ბილიკის ინტერპოლაციისთვის და უსაფრთხოების ფუნქციები ადამიანის-მიმდებარე ოპერაციებისთვის, სადაც ეს შესაძლებელია.

აპლიკაციები

მრავალღერძიანი რობოტები გამოიყენება შედუღების, შეღებვის, კომპლექსური აწყობის, მასალების დამუშავების, პალეტიზაციის, მანქანების მოვლისა და ინსპექტირების ამოცანებში, სადაც ნაწილების მიახლოება, მანიპულირება ან დამუშავება მარტივი ხაზოვანი პოზიციონირების მიღმა მრავალი კუთხიდან უნდა მოხდეს.

ინსტალაციის მოსაზრებები

რობოტის საყრდენი საიმედოდ უნდა იყოს მიმაგრებული მყარ, ვიბრაციულ-უფასოზე მისი ნომინალური დატვირთვის სიმძლავრის ფარგლებში. ოპერაციამდე უნდა განხორციელდეს ერთობლივი კალიბრაცია და ენკოდერის მითითება (homing). უსაფრთხოების სისტემები-დასაცავი, მსუბუქი ფარდები, ელ-გაჩერება- უნდა იყოს დამოწმებული რობოტის რისკის შეფასების მიხედვით, ხოლო მოძრაობის ტესტირების სრული დიაპაზონი-- არ უნდა ადასტურებდეს, რომ არ არის ჩარევა მიმდებარე აღჭურვილობაში წარმოების გამოყენებამდე.

შეგიძლიათ უყუროთ სხვა პროექტებს ან ეწვიოთ ჩვენს ვიდეო გალერეას Youtube-ზე: https://www.youtube.com/@tallmanrobotics

FAQ

რამდენი ღერძი აქვს ჩვეულებრივ მრავალ-ღერძიან რობოტს?

სამრეწველო მრავალ-ღერძიანი რობოტების უმეტესობა მერყეობს 4-დან 6 ღერძამდე, თუმცა სპეციალიზებულმა აპლიკაციებმა შეიძლება გამოიყენონ 7-ღერძიანი დიზაინი დამატებითი შეერთებით დამატებითი მოქნილობის ან დაბრკოლებების თავიდან ასაცილებლად.

რა განსხვავებაა მრავალ-ღერძიან რობოტსა და კარტეზიულ (XYZ) რობოტს შორის?

კარტეზიული რობოტი მოძრაობს ფიქსირებული ხაზოვანი ღერძების გასწვრივ უფრო მარტივი, უფრო პროგნოზირებადი მოძრაობით, ხოლო მრავალღერძიანი რობოტი, როგორც წესი, იყენებს მბრუნავ სახსრებს უფრო დიდი წვდომის, მოქნილობისა და ბოლო-ეფექტორის სხვადასხვა კუთხით ორიენტირების უნარს.

მრავალ-ღერძიანი რობოტები საჭიროებენ უსაფრთხოების განსაკუთრებულ ზომებს?

დიახ, უმეტესობას ესაჭიროება დაცვა, მსუბუქი ფარდები ან უსაფრთხოების-რეიტინგული სიჩქარის/ძალის შეზღუდვა (განსაკუთრებით კობოტებისთვის) ახლომდებარე პერსონალის დასაცავად, მოთხოვნები განსხვავდება დატვირთვის, სიჩქარისა და ადამიანებთან სიახლოვის მიხედვით.

როგორ მოქმედებს პოზიციონირების სიზუსტეზე მეტი ღერძის დამატება?

ყოველი დამატებითი მბრუნავი სახსარი შემოაქვს გარკვეულ რთულ მექანიკურ ტოლერანტობას და პოტენციურ უკუსვლას, ასე რომ, სანამ მეტი ღერძი ზრდის მოქნილობას, წვერის საერთო სიზუსტე შეიძლება იყოს უფრო მგრძნობიარე სახსრის- დონის სიზუსტის მიმართ, ვიდრე მარტივ ხაზოვან სისტემებში.

შესაძლებელია თუ არა მრავალღერძიანი რობოტების გადაპროგრამირება სხვადასხვა ამოცანებისთვის?

დიახ, მრავალ-ღერძიანი რობოტების უმეტესობა პროგრამირებადია Teach pendants ან ოფლაინ სიმულაციური პროგრამული უზრუნველყოფის საშუალებით, რაც საშუალებას აძლევს მათ ხელახლა კონფიგურაცია მოახდინოს სხვადასხვა ამოცანებისთვის, ხელსაწყოებისთვის და მოძრაობის ბილიკებისთვის ტექნიკის ცვლილების გარეშე.